基于D-H参数的磁阻式球形电机动力学建模
*
李瑞英, 李国丽, 鞠鲁峰, 王群京
Dynamic Modeling of Reluctance Spherical Motor Based on D-H Parameter
LI Ruiying, LI Guoli, JU Lufeng, WANG Qunjing
表3
转轴末端运动路径分析
序号
运动组合
运动形式
运动轨迹
1
θ
1
自旋
点
2
θ
2
侧倾
圆弧
3
θ
3
自旋
点
4
θ
1
+
θ
2
章动
球面螺旋线
5
θ
1
+
θ
3
自旋/旋进
点/圆
6
θ
2
+
θ
3
侧倾+轴伸自转
圆弧
7
θ
1
+
θ
2
+
θ
3
复合运动
球面螺旋线