基于D-H参数的磁阻式球形电机动力学建模
*
李瑞英, 李国丽, 鞠鲁峰, 王群京
Dynamic Modeling of Reluctance Spherical Motor Based on D-H Parameter
LI Ruiying, LI Guoli, JU Lufeng, WANG Qunjing
表2
D-H参数值
序号
a
i
α
i
d
i
变量
1
0
$\frac{\mathrm{ }\!\!\pi\!\!\text{ }}{2}$
l
1
θ
1
∈[-180°180°]
2
l
2
$-\frac{\mathrm{ }\!\!\pi\!\!\text{ }}{2}$
0
θ
2
∈[-33°33°]
3
0
0
l
3
θ
3
∈[-180°180°]