误差消除型里程计定位方法的分析与研究

闫毅平,崔凯楠,袁懿,张玥红

An Analysis on the Odometer Positioning System With Error Elimination

Yiping Yan,Kainan Cui,Yi Yuan,Yuehong Zhang

表1 主要电气元器件

Tab.1 List of electrical components

序号 名称 规格型号 性能指标 数量/个 1 控制器 NI,myRIO-1900型 双核ARM Cortex-A9,Xilinx FPGA 1 2 直流减速电机 TETRI,V2型 12V,2.26N·m,152r/min 3 3 旋转编码器 US Digital E4P型 1 440 PPR 3 4 电机驱动板 A4973型 两路,驱动电流1.5A 2 5 红外传感器 SHARP,GP2Y0A21YK0F型 量程：100~800mm 1 6 超声波传感器 PARALLAX,28015#型 量程：20~3 000mm 2