基于智能算法的轮式移动机器人控制系统优化设计
吴伟,张康康
Optimization Design of Wheeled Mobile Robot Control System Based on Intelligent Algorithm
Wei Wu,Kangkang Zhang
表1
永磁无刷直流电机参数
Tab.1
Permanent magnet brushless DC motor performance parameters
参 数
数 值
定子相电阻Rs /Ω
0.7
各相自感L/mH
2.72
总转动惯量J/kg·m2
0.000 2
各相互感M/mH
1.5
电机极数Pn
4
转矩常数Kt /(N·m/A)
0.053 844
摩擦系数B1 /[N·m/(rad/s)]
0.002
感应电动势常数Kb /[V/(rad/s)]
0.512 8